Horacio Coral-Enriquez

Enhanced torque control for horizontal-axis wind turbines via disturbance observer assistance

Hybrid methodology for parameter algebraic identification in spatial/time domain for switched reluctance motors

Repetitive control is a renowned method for managing periodic disturbances and references in control systems. Despite its effectiveness, performance issues arise when confronting disturbances like polynomial or sinusoidal signals. To enhance its capability, we introduce an extended state repetitive observer by incorporating internal models of periodic, sinusoidal, and polynomial signals into a novel observer framework. This design empowers the observer to adeptly reject and track both periodic and combined sinusoidal+polynomial signals. Beyond addressing the limitations of traditional repetitive control, our observer offers precise disturbance estimation for further analysis and feedback implementation. The observer’s performance is demonstrated through experimental validation within a control setup across various scenarios, focusing on its ability to reject periodic disturbances and track periodic signals effectively.

Este artículo aborda el problema de identificar los parámetros y las cargas útiles de un manipulador robótico 2-DOF. La metodología propuesta para nuestra investigación fue el método de identificación algebraica realizada en dos etapas: primero, identificando los parámetros del manipulador, y segundo, identificando la carga útil de la punta. Se utilizaron dos casos de simulación numérica diferentes para validar la metodología de identificación propuesta. En ambos casos se logró una rápida convergencia con un bajo porcentaje de error. This paper addresses the problem of identifying the parameters and the payloads of a 2-DOF robotic manipulator. The methodology proposed for our research was the algebraic identification method conducted in two stages: First, identifying the parameters of the manipulator and second, identifying the tip payload. Two different numerical simulation cases were used to validate the proposed identification methodology. In both cases, fast convergence was achieved with a low error percentage.

En este artículo, se propone un esquema de control en tiempo discreto basado en el enfoque del rechazo activo de perturbaciones (ADR) para abordar el problema de control de oscilaciones en la carga de grúas-torre sujetas a incertidumbres paramétricas y perturbaciones externas. El esquema de control propuesto usa un observador extendido que incorpora un modelo interno resonante diseñado para mejorar la estimación de variables de estado y perturbaciones, en especial las provenientes de la oscilación de la carga. La ley de control se diseña para rechazar las perturbaciones en línea y acomodar la dinámica de lazo cerrado. La propuesta de control se valida experimentalmente en una grúa-torre a escala, y es comparado con un PI-vectorial y otro control basado en el enfoque ADR. Los resultados experimentales muestran que el esquema propuesto presenta mejor desempeño para reducir las oscilaciones en la carga y exhibe mejoras sustanciales en el rechazo de perturbaciones.