И.C. Тажибай

Современное развитие автономных морских робототехнических систем обусловлено глобальными задачами в области экологии, охраны акваторий, морской безопасности, навигации и ресурсного мониторинга. БНС активно внедряются в такие сферы, как картографирование, мониторинг загрязнений, контроль территориальных вод, научные исследования, обслуживание морской инфраструктуры и поиск-спасение. При проектировании автономных судов критически важным является наличие адекватной математической модели, обеспечивающей предсказуемость поведения платформы. Без такой модели невозможно гарантировать безопасную эксплуатацию, корректную стабилизацию курса и эффективную адаптацию к морским возмущениям. Таким образом, развитие методов моделирования динамики БНС представляет собой актуальную научно-техническую задачу. В работе рассматривается устойчивость динамики беспилотного надводного судна. Показана как на основе линеаризации возможен вывод моделей Номота первого и второго порядка. Для линеаризованной системы сформулирован критерий интервальной устойчивости, который учитывает неточность задания параметров беспилотного надводного аппарата.